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    中海德工業(yè)設備有限公司福州辦

    主營:主營行業(yè):電工電器成套設備

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    BERGER LAHE一體化電機ILA2P571PB1F0

    發(fā)布時間:2023-10-27 16:04:00  點擊量:93
     BERGER LAHE一體化電機ILA2P571PB1F0

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    中海德(福建)工業(yè)設備有限公司擁有**的技術和豐富的工程經驗,將傳動、配電、PLC控制和上位機融為一體,形成了自有的電氣成套技術。公司采用合作開發(fā)和項目承接等多種方式為客戶提供傳動系統(tǒng)、過程控制和信息技術應用等全面的解決方案。

    未來,公司將繼續(xù)秉承“技術為本,客戶為先”的經營宗旨,銳意創(chuàng)新,不斷提供*多適合用戶需要的專業(yè)產品,憑借**的產品和完善的服務,以*專業(yè)的知識、*專業(yè)的人才為**,不斷開拓新的應用領域,努力創(chuàng)造*高的客戶**

       中海德(福建)工業(yè)設備有限公司始終致力于為客戶提供優(yōu)質全面的服務,努力營銷*好的產品,力爭打造中國自動化營銷行業(yè)的**品牌!

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    人形機器人:全新市場帶來新增量

    人形機器人運動離不開驅動器,目前驅動器方案可以分為剛性驅動、彈性驅動和準直驅。雙 足人形機器人關節(jié)運動特點和人類關節(jié)運動類似,運動速度較快、機動性較好,因此相比其他 驅動器,人形機器人驅動器需要具有高功率密度、高響應性、高能量利用效率和耐沖擊性等特 性。參考丁宏鈺等的《國內外雙足人形機器人驅動器研究綜述》,目前人形機器人電動驅動器 方案可以分為三類:

    1) 剛性驅動:1983 年,早稻田大學研究的 WL-10R 機器人使用剛性驅動器 TSA。自此雙足 人形機器人開始廣泛應用剛性驅動器為關節(jié)動力源。剛性驅動器主要由電機、高傳動比減 速器、編碼器、力矩傳感器和控制板等組成(力矩傳感器是可選擇項)。相比其他方案, 剛性驅動較為成熟,但能量效率相對較低一些。

    2) 彈性驅動:1995 年,麻省理工學院的 Pratt 等提出了彈性驅動器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美國宇航局的機器人 Valkyrie 和意大利技術研究院的機器人 WalkMan 都使用了彈性驅動器。彈性驅動器通過增加彈性單元來模擬肌肉系統(tǒng)功能,可以緩沖 外部沖擊和儲能,使關節(jié)表現(xiàn)出柔順、安全和高能量效率特性。但由于彈性元件引入,系 統(tǒng)變?yōu)榍夫寗酉到y(tǒng),因此運動控制精度較低。

    3) 準直驅驅動:2016 提出了準直驅方案,準直驅驅動器含義是依靠驅動器電機開環(huán)力控,不 依賴于附加力或力矩傳感器,就可以本體感知機器人腳部和外界的交互力,也被稱為本體 驅動器。一般方案是采用電機加低傳動比減速器的方案,同時要求負載質量和轉動慣量盡 可能地小,這樣可以實現(xiàn)高帶寬力控和良好的抗沖擊能力。準直驅驅動器主要由高扭矩密 度電機、低傳動比減速器、編碼器和控制板等組成。相比其他方案,運動控制系統(tǒng)較為復 雜。

    我們認為特斯拉人形機器人在方案方面偏好剛性驅動方案,其一體化關節(jié)(旋轉關節(jié))類似 協(xié)作機器人設計,無框力矩電機是**,利用高轉速電機+高減速比減速器實現(xiàn)快速響應。以 協(xié)作機器人為例,一體化機器人關節(jié)主要由扭矩傳感器、諧波減速機、力矩電機、制動器、增 量編碼器、**值編碼器和伺服驅動器組成。根據(jù)金力等《驅控一體化機器人關節(jié)的研制及應 用》,一體化機器人關節(jié)采用無框力矩電機,電機定子與關節(jié)殼體之間一般通過耐高溫樹膠 粘接或過盈配合連接。電機轉子與電機軸之間一般通過樹膠粘接。無框力矩電機的大直徑長度比和多磁**對保證了電機的大扭矩輸出性能和低轉速特性,其轉子中空結構,方便關節(jié)的內 部走線。

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